履帶起重機雙卷揚單鉤的一種控制同步技術(shù)

1問題的提出
起重能力超過400t的大型履帶起重機在起吊較大重量的載荷時．一般采用兩個卷揚通過滑輪組提升同一個吊鉤．結(jié)構(gòu)原理示意圖見圖1。在工作時．兩個卷揚同時工作．共同提升或落下吊鉤及載荷。但當(dāng)兩個卷揚的速度不相等時．容易導(dǎo)致吊鉤滑輪組偏斜工作．鋼絲繩與滑輪槽的偏角d(也稱為偏繩角)超過允許值．
容易導(dǎo)致滑輪損壞和鋼絲繩的加速磨損：另外．滑輪組偏斜工作使得兩個卷揚的負荷有差異．當(dāng)按設(shè)計滿載荷吊重物時．其中一個卷揚必然超載工作．可能導(dǎo)致安全事故。
要避免上述問題出現(xiàn)．必須控制兩個卷揚的出繩速度或收繩速度是一致．兩者的速度差值必須控制在一定的范圍內(nèi)或者說．必須控制兩卷揚纏繞在滑輪組上的鋼絲繩長度的差值△L必須小于一目標值．即兩卷揚工作時必須同步。

2解決方案
為了保證兩卷揚工作時同步需要控制兩卷揚在任何時刻收放鋼絲繩的長度值是一致的就必須對兩鋼絲繩長度進行檢測。針對履帶起重機的結(jié)構(gòu)原理設(shè)計了一種對卷揚鋼絲繩收繩(或放繩)長度檢測的結(jié)構(gòu)(見圖2)：分別在兩鋼絲繩的引導(dǎo)滑輪處安裝一個感應(yīng)式的電檢測開關(guān)，可以檢測固定在滑輪外側(cè)帶有方形齒的感應(yīng)盤。當(dāng)滑輪旋轉(zhuǎn)時感應(yīng)盤的方形齒和缺口分別通過檢測開關(guān)開關(guān)相應(yīng)發(fā)出通和斷的信號將這些脈沖信號進行累計計數(shù)按卷揚放繩旋轉(zhuǎn)方向定義為"+",收繩旋轉(zhuǎn)方向定義為"-",脈沖的實時累計數(shù)即對應(yīng)為鋼絲繩長度值。


3控制原理
保證兩卷揚同步工作．需要對卷揚液壓馬達進行反饋控制：利用兩個累計脈沖的比較結(jié)果調(diào)節(jié)兩卷揚馬達的轉(zhuǎn)速直到兩個累計脈沖相等。由于履帶起重機的卷揚是電比例變量泵和定量馬達的組合方式在柴油機速度不變的條件下調(diào)節(jié)馬達轉(zhuǎn)速是通過改變泵的排量來實現(xiàn)的所以其控制原理框圖見圖3。

該控制過程的具體步驟是：當(dāng)?shù)蹉^滑輪組處于水平狀態(tài)時進行計數(shù)復(fù)位，PLC控制器將兩個過渡滑輪處的電檢測開關(guān)的脈；中計數(shù)N1和N2置于0，采取同步工作模式，兩個卷揚同時工作開始收鋼絲繩或放鋼絲繩，電控系統(tǒng)PLC的計數(shù)N1和N2也相應(yīng)減少或增加其值與收繩量或放繩量成正比例關(guān)系。因為液壓泵、馬達的排量差異以及兩個卷揚鋼絲繩纏繞狀態(tài)的差異在任意時刻的N1和N2也不可能完全相等此時：
INl-N2I=AN
計數(shù)差值△N對應(yīng)于兩卷揚纏繞在滑輪組上的鋼絲繩長度的差值△L將計數(shù)差△N與目標值n相比較如果AN<n，兩卷揚控制泵的排量不需要修正；如果△N≥n，兩卷揚控制泵的排量需要修正即按照一定的規(guī)則修正PLC對兩個泵的比例電磁鐵的輸出PWM信號使鋼絲繩速度快的卷揚適當(dāng)降低速度速度慢的卷揚適當(dāng)提高速度直到滿足AN<n。
目標值n是按照設(shè)計要求來確定的．與兩卷揚纏繞在滑輪組上的鋼絲繩長度的差值△L對應(yīng)的。它的確定與滑輪組的結(jié)構(gòu)有關(guān)要求各個滑輪的偏繩角的最大值不大于2°;同時它還與電控系統(tǒng)的控制靈敏性有關(guān)即保證在任何工作情況下都能夠?qū)崿F(xiàn)這種反饋控制過程。

4應(yīng)用效果
該控制同步技術(shù)是基于某大噸位履帶起重機的現(xiàn)有的控制系統(tǒng)和控制原理來改進實施的它只需要在原有基礎(chǔ)上增加兩個電檢測開關(guān)．占用兩個I／O控制口并對控制程序進行適當(dāng)修改即可實現(xiàn)。它具有智能控制、控制可靠、改造成本低的優(yōu)點．具有很好的實用價值。